Módulos

El encoder rotatorio Keyes KY-040 es un dispositivo de entrada giratorio que proporciona una indicación de cuánto la perilla ha sido girada y en qué dirección está girando. Es un gran dispositivo para el control de motores paso a paso y servos. También se podría utilizar para controlar dispositivos como potenciómetros digitales. Un encoder giratorio tiene un número fijo de posiciones por revolución. Estas posiciones son medidas fácilmente por pequeños «clicks» cuando gira el encoder. Éste módulo tiene treinta de estas posiciones. Por un lado del switch hay 3 pines. Normalmente se denominan A, B y C. Dentro del codificador hay dos interruptores. Un interruptor conecta el pin A con el C y el otro interruptor conecta el pin B con el C. En cada posición del codificador, ambos interruptores están abiertos o cerrados. Por cada click hace que estos interruptores cambien a estados de la siguiente manera:

• Si ambos interruptores están cerrados, girando el codificador hacia la derecha o hacia la izquierda una posición hará que ambos interruptores se abran.
• Si ambos interruptores están abiertos, girando el codificador hacia la derecha o hacia la izquierda una posición hará que ambos interruptores se cierren.

Al rotar el codificador rotatorio se puede contar en la dirección positiva y en la dirección inversa durante la rotación de la frecuencia de pulso de salida, a diferencia del contador de potenciómetro rotativo, el recuento de rotación de especies no está limitado. Con los botones en el codificador rotatorio se puede restablecer a su estado inicial, que comienza a contar desde 0. Las salidas del módulo están nombradas con las denominaciones CLK (salida A del codificador), DT (salida B del codificador), y SW (correspondiente a “Switch”, o llave/pulsador). Los otros dos pines que completan son la alimentación + y la tierra o común GND. Como en toda llave con contactos mecánicos, la señal no será totalmente limpia. Habrá una serie de rebotes muy rápidos cuando se juntan las partes metálicas, y también algunos al desconectarse. Esto se debe prever en el programa, introduciendo un breve retardo cuando se detecta que una de las señales cambia de valor, y luego se la lee de nuevo para comprobar que efectivamente se ha estabilizado. A este método se le llama debounce en inglés, lo cual significa (no tenemos una palabra para esto) “eliminación de rebote”. Esta denominación se debe a que por elasticidad de los contactos metálicos, por lo general se produce una serie de rebotes de aquel contacto que es móvil hasta que la conexión se establece definitivamente. Si no se toma esta precaución, los ruidos causarán que la lectura de una vuelta completa del codificador arroje diferentes números.